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古田さんが 32自由度車両「Hallucigenia 01」を発表

32自由度というより24自由度8輪走行というべきか、車両というよりロボットというべきか・・・。そんな不思議な車両のプロトタイプが、お馴染み古田さん率いる千葉工業大学未来ロボット技術研究センターから発表されました。かなり興味深い動きを実現しています。

News：っぽいかもしれない：「ハルキゲニア」ロボットを見てきました

千葉工大の未来ロボット技術研究センターが古代生物のような移動用ロボットを開発。車輪のついた脚で水平移動やその場でのターン、歩くこともできる。

２ページ目の写真を見ていただければ分かると思いますが、１脚につき「タイヤ駆動」のほかに「ステアリング（タイヤ駆動軸と直角の軸）」「リフティング（平行リンク）」「スウィング（脚の付け根）」の４つの動作軸があります。この脚が８脚あることにより、ムービーのようなとても車両とは思えない多彩な動きを可能にしています。タイヤを固定して歩いちゃったりしてるし。

ちなみに、この構成だと底面と車輪部が平行リンクでつながれているため、どんな動きをさせてもタイヤ駆動軸は常に底面に平行になりますね。逆にいうと、進行方向以外の傾きは吸収できない（このタイヤ形状だとうまく接地できない）ことになります。まあ、悪路を走らせるようなものじゃないので、それでもいいんでしょうが。

「これをLEGOで作ったら楽しいかも〜♪」とか一瞬血迷いましたが、32個のモータを制御しなくてはいけないため、まず無理です(^^ RCX １つにつき３モータの制御しかできないので、11個の RCX が必要になります。さすがにそんなに持っていません。ていうか、持っていたとしてもまともに組めないっすよ、こんなの(^^

Posted by ooba at 01:33 | Comments (0) | TrackBacks (0) |